競速心得

這次在參加比賽的過程中,我們從機台設計與程式設計來說明心得與反省
機台設計方面:
當大齒輪帶動小齒輪時,速度變快,但力量變小,怎麼磨合出最準確的比例?
很可惜我們失敗了,失敗的原因在,當輪胎未著地跑時,轉速真的變快,
但真正著地後,機器的重量負重不了,反而比單單馬達去跑還要慢,甚至會跑一下停頓一下,
最後,只好改回直接用馬達跑!不加齒輪!
其實再實驗下去,是可以增加跑的速度,但...是否光感跟的上線,在轉彎處會是大問題!
將1:16的齒輪比改成1:4..速度有增加,但是我們的程式沒跟上,造成容易脫軌,還是放棄
程式設計方面:
本想嚐試利用PID,可惜大轉彎處的失敗率大於三光感,加上,三光的簡單程式大家比較上手能改,
只好朝著三光去修正,明明在網路上看到PID的神奇髮夾彎效果!功力不足,自己還要加油些!
三光是簡單的左右搖擺程式,但一樣能夠發揮到極至...
從更改光感位置,調整偏移角度...搭配出最好的數值後..馬力加到100!一樣不會偏
當然還是會有1/7機會脫軌..這就是運氣問題!
我只負責提供概念,其餘都是同學自己去跑去測...所以數值配上機台..
都是他們自己改出的最佳值!
跑線外還要數線,比賽是十圈要停下來...數線是我們的基本課程,上學期的重頭戲,
果然大家都忘的很快,好不容易COPY下程式,怎麼丟進原有的三光程式中,就是問題!
丟進去..還是不停,那裡該修改?還是個問題!幸好這個問題只花了1HR就解決,
迴圈的無限害了我們!這個修改好後,馬上可以進入數線狀態!
團隊心得:
每場比賽最好能夠派出兩組,有比較才能有進步的空間,大家在競爭與討論中,得到的會更多!
例如..三光是圓仔花組先跑成功,康康本來還想自己寫兩光,可惜兩光真的很兩光,跑的太慢,
跟三光一比,還是投降,但康康在數線時,先發現問題,修改成功.唯有這樣的競爭與激盪..
才有機會更茁壯!