2011-12-21社團上課心得

1.上課教授講解了PID,資料參考於http://dyu0001.blogspot.com/
   如果想要中文版,可以參考http://bbs.cmnxt.com/thread-5688-1-1.html

2.上次的投籃機器人比賽,導向各位同學現在只想增加手臂的裝球數,而沒去摸索程式,
   於是..1/11學期末的比賽,將改成..一次只能投一個球,且..要最少秒數投進..
   依照基本的穩當路線是過五條黑線,左轉前進,投籃,秒數越少越好...前提,這次不准COPY程式,
   請自己想自己的程式,否則以後不管怎樣的主題,你都會丟一句"我不會程式"那還玩的下去嗎?
  
3.資一1的小朋友因為完成了5秒內投籃成功,於是這三人小組,
   午休進行"過線轉180度回來"的練習,程式自己去寫...如何過五條黑線,到定位後又能轉180度,
   再回到原點!

4.巧克力與駿宥忙於科展,所以他們兩組學弟成孤兒,原本要再進行拆組的動作,但我的解釋是:
   如果不與學長或同學一組,自己可以"獨享"這套機器人,怎麼摸索隨心所欲,好處是可以自己學,
   壞處是..遇到不會就卡關,但延伸出另一個好處,也是我們社團最需要的就是---自己去問!
   很多時候,同學遇到問題就是--我不會!下一步呢?要解答...而我們老師,之所以會不是我們厲害,
   而是我們解決了很多"我不會的問題"進而變成自己的經驗,車為什麼不走,你該怎麼做?
   先檢查線呀..你兩輪驅動的線接到BC馬達,程式寫AB馬達...會直線前進才有鬼..
   所幸..就利弊去分析後,兩位小學弟也很可愛..寧願自己一組自己摸索..

5.因為1/30.31.2/1.2我的班級要到校進行丙檢練習,所以..這四天的中午到下午第一節,
   社辦也進行寒訓,主題就是今年的分類比賽,方式...自己去組自己去想該怎麼跑..
   有比賽過的選手,看過很多學校的機台,應該也很有經驗,但...自己動手又是一回事..
   新進的小朋友,別擔心..自創的說不定跑的更快唷!

2011-12-07社團上課心得

今天舉辦投籃機器人比賽,在準備了三週之後,同學各自改良了自己的車子,
巧克力這組險勝第一,歸功於教授的判斷,
這又讓我們回想到上次的全國大賽,選手們不願聽教練的話去換機,做下錯誤的判斷,
這次剩下30分鐘,巧克力仍執著於要將程式改到好
可以轉彎回來拿球,教授要他增加投球數量,他就是不肯聽,
直到剩15分鐘才急忙改手臂,增加投球數量,贏得勝利,
不過巧克力一成功,打亂了所有人的腳步,
陣前換將乃是大忌,許多組別忙著增加投球數,卻沒注意到跟線的重要性,
圓仔花,橘子,中胖,小夫,就是犯了這個錯..雖然比賽之前都是最穩又投的最多,最後卻飲恨...
芷函這組只走著保守路線一次投一個,且一定投進,於是..擠進前五,
一次的比賽,大家都增加了不少經驗,
值得感動的是正元雖然輸了比賽,仍希望午休再來練習,想要找出無法跟線的問題,
圓仔花,橘子不藏私的幫忙著別組...雖是輸了比賽,但贏得敬佩
本次比賽照片

2011-11-30社團上課心得

1.目前仍是保持3/4車子完成度,1/4的車子尚未測試,但大家為了下週三的投籃機器人比賽,
決定將車擺在導師室,午休來試車練車!看來,大家對參與比賽的積極度相當高!
2.為增加比賽難度,規則為
a.一次不限定投一個球,你可以設計超大手臂,只要球能進,一次投三個以上都ok!
b.比賽時間為3分鐘,自己可以選擇增加讓機台"自動返回"的程式,只要在三分鐘內,來回跑,
三分鐘內投進的球都是分數!
3.師徒制的方式有好處,學長帶著學弟,可以讓進度變得很快,同班的好處是,當不會時要討論,
也不會因為內向害羞而不好意思發問!
4.繼巧克力之後,又發現了明日之星--橘子!這學期他出期的認真與研究,主動設定程式,
還是同學間請教的對象!這位現任社長,在指導與學習方面,相當稱職唷!
而中胖副社長,在行政處理與器材管理相當盡責,唯有社團進入專題教室之後,前嚴格執行並要求,電腦只能開啟"nxt-g"軟體,或者機器人相關影片資料,請勿做私人興趣用途,這點...
我已經要求多次...但似乎..還是有社員趁我不在,踩我底線..
5.舊社員表現不錯,會主動招乎新成員,像巧克力的學弟,駿宥的學弟,因為兩人忙於科展,
目前兩學弟變成孤兒,但大家還是會去關心協助,第七節公假課,圓仔花也主動去看淳如的學妹,
協助製作..大家都很棒!
本次上課照片

2011-11-23社團上課心得

1.已經有2/3投籃機器人完工,1/2可試跑試投,1/4投的出去!下週上課,要借乒乓球,投球手臂改成一次可以投多顆球,球進的越多,分數越高.
2.複習雙光感程式,再學彩色光源程式的寫法,
3.齒輪原理講解:需要馬力大的手臂,可利用小齒輪去帶動大齒輪,反之,需要速度快的機器人,就要採用大齒輪帶動小齒輪的傳動模式.
例如:8齒小齒輪和24齒大齒輪,當小齒輪轉3圈,大齒輪轉1圈,如果馬達將動力傳給小齒輪,那大齒輪的轉速就會變成原有轉速的1/3,但扭力是原有轉速的3倍
4.學長的彩光..我還是需要一點時間消化
本次上課照片

2011-11/16上課心得

上週程式解說,這週開始組裝,在組裝的過程中,因為第一次跟線自走,有範例說明,大家都裝的一模一樣,這次不給機台範例,要從無到有,唯一提供的就是-網路!
大家自己上網去找相關的資訊與影片,再從中去組裝出自己滿意的機台來實驗,
可以發現
1.橘子同學他很會找資料,而且可以很快就組好一台相當有架構的投籃機器人
2.商一2+二2的同學組裝最快,程式也灌的最快,但是球怎麼都投不出去...就算power轉到100
  原來是...手臂太短,增長手臂,球果然就可拋出!
3.懂得利用大小齒輪的帶動,增加拋射的力量,是我們在這次組裝中,學到的一招,
有時機械原理講的再多,當應用時,用上了,一切就記得了!
4.為了打鐵趁熱,一週上一次課,總會在下一次上課就拋掉上一次上課的東西,所以趁班會課的
演講時間,再請公假,讓未完成機台的同學可以組裝完畢,下週可以練習跑場地!
5.看大家進度神速,是不是比賽方法要增加難度,丟了一個球後還要倒退走回來,
再裝一個球再前進丟,每台車丟兩次,看丟進幾個球!或者...增加丟球數,看自己的車可以裝幾個球,
裝越多,丟進越多,得分也越多!
6.因光源感應器不足,有些組別是用彩色光源代替,藍錦學長寫了彩光程式讓他們使用,
但,還是要讓大家學一下"why",下週~~要學藍錦學長的彩光寫法!

本次上課照片

我們的夥伴-大葉大學團隊

機器人設計與實作

2011-11/9 社團上課心得

本次課程介紹程式語言中的迴圈與變數,利用lego機器人比賽必有的條件"過線與跟線自走",
從iCount與bCount的定義與不同,也讓我們學到了一課,
我們自己在設定上,定義
bCount-從白走到黑,會啟動,由0-->1,當bCount=1就是為了讓iCount開始數線,
進入黑後...iCount負責紀錄與規定黑線的數
iCount-從黑走到白,會紀錄+1,這代表經過一條黑線,
當iCount+1後,已經紀錄了一條黑線,bCount會關閉1-->0,
白-->黑-->白,因為線條有粗細,所以利用兩個變數設定,就可以穩定數一條黑線
 這是在sensor1所負責的工作
而sensor2負責的工作就是跟線自走,跟線自走的方式自然就是看到黑偏左走,遇到白偏右走,
偏左=b馬達80,c馬達20;偏右兩馬達轉速相反,b馬達20,c馬達80,
這樣的步驟要經過五次迴圈,也就是沒有數五條線,會一直重複,
數到五就會跳離迴圈停止動作,繼續下一個指令.
學了一年機器人,卡在程式上的問題也解決了一部份,特別是變數與迴圈,
經由教授和學長的解說後,更了解如何應用
本次上課照片