從iCount與bCount的定義與不同,也讓我們學到了一課,
我們自己在設定上,定義
bCount-從白走到黑,會啟動,由0-->1,當bCount=1就是為了讓iCount開始數線,
進入黑後...iCount負責紀錄與規定黑線的數
iCount-從黑走到白,會紀錄+1,這代表經過一條黑線,
當iCount+1後,已經紀錄了一條黑線,bCount會關閉1-->0,
白-->黑-->白,因為線條有粗細,所以利用兩個變數設定,就可以穩定數一條黑線
這是在sensor1所負責的工作
而sensor2負責的工作就是跟線自走,跟線自走的方式自然就是看到黑偏左走,遇到白偏右走,
偏左=b馬達80,c馬達20;偏右兩馬達轉速相反,b馬達20,c馬達80,
這樣的步驟要經過五次迴圈,也就是沒有數五條線,會一直重複,
數到五就會跳離迴圈停止動作,繼續下一個指令.
學了一年機器人,卡在程式上的問題也解決了一部份,特別是變數與迴圈,
經由教授和學長的解說後,更了解如何應用
本次上課照片
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